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主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及装置结构。
机械手主机是完结物料（或工件）在空中无重力化浮动情况的主体装置。
机械手则是完结工件抓取，并完结用户相应转移和装置要求的装置。
装置结构则是依据用户服务区域及现场情况要求以支撑整套设备的机构。
为完结物料移载的省力操作，国内机械手的专业厂商已推出丰富的平衡吊机型，满意不同职业中不同物料不同工艺要求的转移需求。
按作业原理不一样，有臂杆式和软索式。其中臂杆式平衡吊又因作业曲线差异，有PBF、PBC等；软索式则因主体履行元件不同，分卷筒式（IRB）和直线气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。依据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。
别的，按体系所选用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。
